Үш өнеркәсіптік LiDAR енгізуі

Ұтқырлықта үлкен секіріс орын алуда. Бұл автономды жүргізу шешімдері әзірленетін автомобиль секторында немесе робототехника мен автоматтандырылған басқарылатын көліктерді пайдаланатын өнеркәсіптік қолданбаларда дұрыс. Бүкіл жүйедегі әртүрлі компоненттер бір-бірімен ынтымақтасады және бірін-бірі толықтыруы керек. Негізгі мақсат - көліктің айналасында біркелкі 3D көрінісін жасау, бұл кескінді объектінің қашықтығын есептеу үшін пайдалану және арнайы алгоритмдер көмегімен көліктің келесі қозғалысын бастау. Іс жүзінде мұнда бір уақытта үш сенсорлық технология қолданылады: LiDAR (LiDAR), радар және камералар. Арнайы қолданбалы сценарийге байланысты бұл үш сенсордың өз артықшылықтары бар. Бұл артықшылықтарды артық деректермен біріктіру қауіпсіздікті айтарлықтай жақсартады. Бұл аспектілер қаншалықты жақсы үйлестірілген болса, өздігінен жүретін көлік соғұрлым жақсырақ айналады.

1. Тікелей ұшу уақыты (dToF):

Ұшу уақытының тәсілінде жүйе өндірушілері тереңдік туралы ақпаратты жасау үшін жарық жылдамдығын пайдаланады. Қорыта айтқанда, бағытталған жарық импульстары қоршаған ортаға түседі де, жарық импульсі объектіге түскенде, жарық көзінің жанындағы детектор арқылы шағылысып, жазылады. Сәуленің объектіге жетіп, кері қайтуына кететін уақытты өлшеу арқылы объектінің қашықтығын анықтауға болады, ал dToF әдісінде бір пиксельдің қашықтығын анықтауға болады. Алынған сигналдар жаяу жүргіншілермен немесе кедергілермен соқтығысуды болдырмау үшін көлік құралын жалтару маневрлері сияқты сәйкес әрекеттерді бастау үшін ақырында өңделеді. Бұл әдіс тікелей ұшу уақыты (dToF) деп аталады, себебі ол сәуленің дәл «ұшу уақытымен» байланысты. Автономды көліктерге арналған LiDAR жүйелері dToF қолданбаларының типтік мысалы болып табылады.

2. Жанама ұшу уақыты (iToF):
Жанама ұшу уақыты (iToF) әдісі ұқсас, бірақ бір елеулі айырмашылығы бар. Жарық көзінен жарықтандыру (әдетте инфрақызыл VCSEL) жалтару парағы арқылы күшейтіледі және импульстар (50% жұмыс циклі) анықталған көру өрісіне шығарылады.

Төменгі жүйеде сақталған «стандартты сигнал» жарық кедергіге тап болмаса, детекторды белгілі бір уақыт ішінде іске қосады. Егер нысан осы стандартты сигналды үзетін болса, жүйе детектордың әрбір анықталған пикселінің тереңдігі туралы ақпаратты алынған фазалық ығысу мен импульс тізбегінің уақыт кідірісі негізінде анықтай алады.

3. Белсенді стерео көру (ASV)

«Белсенді стерео көру» әдісінде инфрақызыл жарық көзі (әдетте VCSEL немесе IRED) көріністі өрнекпен жарықтандырады және екі инфрақызыл камера кескінді стерео түрде жазады.
Екі суретті салыстыра отырып, төменгі ағынды бағдарламалық құрал қажетті тереңдік туралы ақпаратты есептей алады. Шамдар қабырғалар, едендер және үстелдер сияқты құрылымы аз нысандарда да үлгіні проекциялау арқылы тереңдік есептеулерін қолдайды. Бұл тәсіл кедергілерді болдырмау үшін роботтар мен автоматтандырылған басқарылатын көліктерде (AGV) жақын қашықтықтағы, жоғары ажыратымдылықтағы 3D зондтау үшін өте қолайлы.